半马冠军机器人是怎样“炼”成的？跟着记者一起和机器人来场赛跑

今天（19日），2026北京人形机器人半程马拉松开赛，来自荣耀的齐天大圣队、雷霆闪电队、星火燎原队分别夺得冠、亚、季军，三支战队的参赛机器人均为自主导航机器人。

观看比赛的观众朋友们一定很感叹，和一年前相比，参赛队伍不仅增长了近5倍，而且还一改之前“跌跌撞撞”的画风，显得稳重了许多。不少机器人已经能够完成连续行走、稳定奔跑数公里甚至十几公里。机器人如何快速进步迭代，冠军机器人又是怎样“炼”成的呢？

机器人想如此飞速地奔跑，离不开三个关键能力：训练算法、本体以及感知和决策。训练算法是要让机器人学会怎么跑，才能跑得更快更好。

首先，要依靠它们在虚拟世界中的训练。在3D建模的马拉松路线中，无数机器人不断地重复着这个虚拟的线路，探索各种跑步策略，同时通过对一些跑得好的，给予一些奖励函数的鼓励，让机器人不断学会用更快更好的策略完成奔跑。然后再将这套算法部署在真机上进行实际测试，发现问题，不断调优。就这样，算法实现了一次次迭代。

不过，算法，其实并不是最难攻克的瓶颈。

荣耀新产业孵化部运控负责人 谢岩：我训练出一个7米每秒、10米每秒的策略，其实对于工程师来说还是比较简单的，但是真正地从这条策略训好，到部署到整机上，我觉得这个路程还是很长的，相当于从0到1以及从1到100。

这就好像我们要表演一个踢腿，虽然我的大脑知道该怎么踢，但是无论我如何努力，我的身体条件达不到的话，也只能是鞋上去了，腿上不去。

于是，最优地提升本体能力，成为各个参赛团队的目标。 我们可以看到，机器人要想跑得快，最核心的零部件就是髋部的关节。无论是“天工”“宇树”，还是“闪电”，它们都拥有一个坚实、宽大的髋关节。在奔跑的时候，好的关节，可以带来更高扭矩、更快响应、更高输出密度。

荣耀新产业孵化部首席架构师 严斌：一般家用车的马力，它的性能大概差不多是200多牛顿·米，比较好的高性能电车，差不多是400牛顿·米左右，所以我们机器人的一个关节电机，就相当于汽车那种等级的扭矩性能。

不过高扭矩又会带来更高的功率，这对机器人的能量管理提出了严峻考验。马拉松距离超过20公里。机器人必须在有限电池下控制能耗、保持稳定功率输出、避免过热。这本质上是机器人版的续航挑战。机器人马拉松像“汽车耐力赛”，F1赛车测试的不只是速度，而是发动机、散热、轮胎、能耗，机器人马拉松同样如此。它测试的是整台机器人的系统稳定性。

最后，实时感知与决策。由于今年机器人马拉松在比赛规则上增加了自主导航的比赛项目，这对机器人的感知决策能力提出了更高的要求。机器人在运动中不断识别路面变化、障碍物、人群环境，并作出毫秒级动作调整。这要求算法具备极强的实时感知与控制能力。所以，机器人奔跑并不是“跑得快”，而是机械、算法、能源、控制系统的全面协同。

扔掉遥控器 让机器人实现自主导航

细心的观众可能注意到，这次机器人半马，最终的冠军其实并不是最快冲线的机器人。这是因为机器人半马比赛的特殊规则引入了加权系数：为了鼓励自主导航技术，使用遥控操作的机器人冲线后的净用时还需要乘以1.2；而自主导航的机器人则只乘以1。

这一规则设置，其实也反映出机器人技术的发展趋势：那就是要摆脱遥控器、奔向真实世界。

机器人的自主奔跑是如何实现的？可以参考一辆自动驾驶汽车。

今年我们看到的几支主要的参赛队，他们基本采用的都是自动驾驶的技术策略。它装备了高精度RTK天线，通过卫星导航、算法和地面设备的配合，它的定位精度可以达到厘米级。

激光雷达和摄像头组成了它的视觉感知。有的团队甚至用上了车规级的长距离激光雷达，探测距离甚至能达到几十米甚至上百米。在每秒超4米的高速奔跑中，给机器人的大脑反应留出更多的时间，从而判断是提前减速，还是直接加速超车。

由于今年参赛机器人众多，现场的机器人、信号、人流等任何情况对自主奔跑的机器人的稳定性都是极大的考验。于是，团队要提前对机器人进行压力测试，比如设置一些路障。

为了测试机器人自主避障和灵活应变突发状况的能力，记者和几位工程师对快速奔跑的机器人进行了围追堵截。机器人都能及时响应，快速躲开记者的拦截。

奔跑中的机器人加入自主导航后，它的难度比自动驾驶汽车还要高。这是因为机器人在剧烈晃动的情况下，它的雷达和视觉传感器都很难保持稳定，机器人要在保持头部尽可能稳定的前提下，通过传感器和算法的调优，稳定识别路线、跨越路障。

在一次次的模拟测试中，机器人终于暴露出了问题——对马路牙子的识别还是不够精准，而这宝贵的摔跤，就是今天测试团队最大的收获。

黑马“闪电”的底气：

中国智造 开源开放

今年机器人马拉松冠军“闪电”是第一次参赛，可谓妥妥的“黑马”。不过它背后的研发团队却是我们熟悉的消费电子厂商荣耀。是什么让这个黑马“闪电”闪现出圈？

机器人团队是如何如此快速地组织部署参与比赛的？带着这个好奇，记者来到了“闪电”机器人研发团队所在地——深圳坪山的荣耀工厂。

荣耀高级工程师 李正：我们从0到1建立起来了仿真的实验室，一个机器人它的整个方案我要进行数字化，把它放到计算机里边。我们有自己的材料库，每一个部件，它的材料在不同的环境下、不同的速度下，它的力、热、化学，它的性能全部都有。我们大概积累了1000多种材料，比如它颈部有风险的时候，我只要换一下代号，从001换到002就好了。小臂的一个塑形断裂风险，我们在实验室里就已经测出来了。通过仿真，只需要1天的时间，就可以换10种不同的方案平行计算，再去开模，再在实验室里去验证。

本体设计有仿真系统，通过人工智能算法，三个月就能迭代大大小小设计方案近3万次；电池、通信、可靠性验证，有成套的成熟体系，从这个角度看，“闪电”机器人虽然只有几个月就研发出来了，但并不是从零开始研发，而是建立在多年消费电子技术积累之上的自然延伸。

21公里，机器人半程马拉松的意义并不是一场比赛，它是对整个产业链的检验。一台能够完成马拉松的机器人，背后涉及完整产业链，核心包括：

上游：高精度传感器、激光雷达、视觉系统、力矩传感器；

中游：电机、减速器、电池、控制器、底层技术，操作系统、控制算法、AI模型；

下游：算力基础，芯片、边缘计算等。

过去这些关键部件往往依赖进口，在本次马拉松的赛场上，我们看到，几个主要的参赛团队使用的都是自研自主技术，也带动了如今越来越多的零部件企业参与其中。

比如，由真彩点云组成的马拉松赛道，就是机器人眼里的跑道。团队研发了一个三维空间记忆模组，可以将真实世界，实时建模转化为机器人可以理解的画面。

留形科技创始人 秦佑铭：留形机可以做到在一公里的隧道里面，误差在几十公分之内。对于机器人来讲，特别是在没有GPS的情况下，它可以精准地用这个位置来知道自己的定位在哪里。这背后的技术，是我们深度自研的一个多传感器融合的技术。

不仅如此，本次拉马松比赛，很多高校学生借助北京人形机器人创新中心开设的实训营，在赛前一个月就来到这里，基于开源开放的机器人本体、数据库和训练平台进行开发调试，验证自己的技术和算法，并利用天工的本体参赛。

山东大学山大智子队成员 孙靖宇：这些高质量的数据库和开源程度很大的一些控制算法，对我们帮助非常大。我们就不用再从底层开始盖房子，我们直接可以跨过最基础的一部分。

北京人形机器人创新中心 创新人形部和马拉松项目负责人 郭宜劼：通过这样的一个比赛，能够让我们的机器人本体更加可靠稳定，同时支持我们高动态高负载的运动。这对于机器人未来无论是进入工业环境，还者是商业家庭环境，都是至关重要的。

当机器人走上街头，与市民们一起奔跑，当机器人的本体算法被更多地开源开放，机器人马拉松，也成了一次机器人与真实世界、与每一个人真实接触的机会。也正是在一次次的突破极限中，技术、产业、人才有了更深厚的积累。或许未来回看今天，这样一场比赛的意义并不只是一次科技展示。它更像是一个信号：当人工智能真正拥有“身体”，中国正在为它的加速奔跑提供广阔的赛道。

跟着“天工”来一场“夜跑”

看完今天的比赛，还有网友在问：去年的冠军“天工”去哪儿了。其实，相比于去年2小时40分42秒的夺冠成绩，今年“天工”也大幅提高了自己的成绩，最终1小时15分完赛，展现出了巨大的进步。赛前，总台记者还跟着它体验了一场“夜跑”。

3月的北京，深夜温度只有零下2℃，风也出奇地大。记者的跟拍就从这次“月黑风高”的初次夜跑开始。

北京人形机器人创新中心感知算法负责人 崔巍：我们机器人现在用的导航算法，其实在自动驾驶里面就是一个L2+或者更高一级别的自动驾驶，其实难度还是比较大的。

记者：光线对它会有干扰吗？

崔巍：会有的。尤其是我们晚上测试的时候，发现红灯笼也会影响，会有一些噪点，导致我们的激光雷达看到这个噪点后，会有误识别的状况。

路测的目的，是不断发现问题，迭代。很多小问题，工程师们要当场解决，初春的寒风中，支起小桌子，敲着代码，机器人与真实世界的交锋就开始了。

记者亲身体验了一把和机器人赛跑，起步还行，跑得稍微久一点，就完全追赶不上机器人的速度。

回想一年前，机器人“天工”初次亮相马拉松比赛的时候，它的动作形态像个弯着腿的老奶奶，而这一次，全新升级的“天工”，膝关节更灵活，可以直膝，也可以弯曲。

再看它的跑姿，去年的“天工”，跑起来全靠髋关节前后摆动，难免僵硬；今年，髋、膝、胳膊，全都自然协调地动起来，整个动作形态更像个人了。姿态的变化、肢体的灵活和协调，也让它在跑步能力上有了极大提升。

（来源：央视新闻客户端）

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