16世纪中叶，日本不仅频繁劫掠明朝沿海地区，还不断对朝鲜进行侵扰。面对日本的威胁，朝鲜不得不采取行动，成功清除了其在对马岛的据点。然而，日本随后提出与朝鲜通商的要求，但被朝鲜严格限制。

万历初年，丰臣秀吉统一日本后，开始积极筹备侵略朝鲜的计划。到了万历二十年（1592年）一月，丰臣秀吉正式下达出征朝鲜的命令。同年四月，小西行长与加藤清正率领18万日军在朝鲜釜山登陆。五月，数十万日军跨越对马岛，大举入侵朝鲜。

由于朝鲜长时间未经历战争，加之国王李昖沉迷酒色、疏于武备，日军迅速推进，几乎未遇抵抗。李昖带领群臣逃离首都王京，向北逃至鸭绿江畔的义州，而王京则由王子及部分大臣留守治理。不久后，日军攻陷王京，俘虏了王子和随行大臣，并洗劫了国库。

日军继续向北推进，仅用两个月便几乎占领了朝鲜全境的八个道。朝鲜紧急派遣使者向明朝求救。明政府得知消息后，决定立即派遣军队援助朝鲜。

与此同时，明朝还派人安抚李昖，告知其已准备调集十万大军前往救援，并鼓励朝鲜君臣振作精神，共同收复失地。

随后，明神宗命令驻守辽东的部队派出精锐兵力支援朝鲜，并拨款二十万两白银以支持辽东军需。

在史儒的带领下，援朝先锋部队于七月抵达平壤。然而，由于对地形的不熟悉，再加上连绵不断的阴雨天气，首次战斗遭遇挫折，史儒也在战斗中牺牲。

随后，副总兵祖承训率领三千兵力进行救援，但同样以惨败告终。这场战斗中，三千士兵几乎全军覆没，仅有数十人生还，而祖承训本人则独自逃回。这一消息传到北京后，整个朝廷都为之震动。

当时，宁夏地区正发生哱拜叛乱。以兵部尚书石星为首的部分官员因此对继续抗倭援朝提出了反对意见，他们主张应先集中力量平定内乱。然而，大多数朝臣认为，中国与朝鲜相邻，关系密切，如同唇齿相依。如果朝鲜陷入危机而坐视不管，后果不堪设想。万历皇帝也倾向于支援朝鲜，于是明朝政府决定坚持原有的战略部署，派遣大军增援朝鲜。

明朝政府委任兵部右侍郎宋应昌担任经略一职，全权负责辽东地区的抗倭军事行动。为此，户部紧急拨款二十万两作为马价银，用于采购战马，并加紧招募新兵以扩充军队规模。

与此同时，刚刚平定宁夏之乱的名将李如松临危受命，率领大军援朝，并被授予征倭提督的重要职务。他与先前从各地调集而来的部队整编为三路大军。

在十二月二十五日这一天，李如松统帅四万余名精锐士兵，在庄严的誓师仪式后渡海东征，正式踏上朝鲜战场。

明朝大军渡过鸭绿江后，于次年一月六日顺利抵达平壤附近区域。随即，明军向驻守平壤的小西行长所率领的日军发起猛烈进攻。

八日，明军正式开始攻城。面对日军密集的火炮与箭雨，明军一时难以接近城墙。李如松果断斩杀畏缩不前的前锋士兵以激励士气，并招募敢死队员使用云梯攀爬进攻。

与此同时，其他方向的明军也强行突破进入城内。双方随即展开激烈巷战。在此期间，明将吴惟忠胸部中弹却依然坚持指挥；李如松的坐骑被日军火炮击毙，他迅速换马继续指挥战斗，带领士兵猛烈攻击。

由于将领们身先士卒，士兵们士气大振，奋勇向前。经过一天一夜的鏖战，明军成功收复平壤。此役共击毙日军1600余人，另有大量日军溺亡或葬身火海，而明军也付出了伤亡千余人的惨重代价。

数天之后，明军乘胜追击，攻克开城。“黄海、平安、京畿、江源四道失地得以全部收复。”

日军被迫撤退至汉城。驻守咸境道的日军得知平壤、开城失守的消息后，弃守阵地，逃往王京。至此，朝鲜北部全境得以光复。

明军接连攻克两座城池后，逐渐滋生了轻敌情绪。有情报称日军即将放弃王京撤退，李如松听闻后，为了迅速夺取王京，率领三千多名家丁与精锐部队轻装简行，准备突袭。

当队伍行进至距离王京三十里的碧蹄馆时，遭遇日军的突然合围。日军层层包围，攻势凶猛，明军将士拼死奋战，战斗持续了整整两个时辰。在弓箭耗尽的情况下，明军与日军展开了激烈的白刃战。

李如松陷入重围，其部将李有昇挺身而出，以身体掩护主帅，连续斩杀数名敌兵，最终因寡不敌众英勇牺牲。危急时刻，明军援兵及时赶到，成功突破包围圈，击退日军。然而，此役明军损失惨重。

二月，为表彰并激励援朝将士，明神宗拨发二十万两白银犒赏军队，并命令户部从国库调拨资金购买军粮送往朝鲜前线。

三月，李如松得知日军在龙山囤积了数十万石军粮，随即派遣部将查大受招募敢死之士，于夜间潜入龙山，成功焚毁了日军的粮草储备。

与此同时，朝鲜各地民众纷纷组织义军，积极袭击日军；水军将领李舜臣多次在沿海地区重创日军舰队；陆上军民也在朝鲜将领的带领下，在幸州一战中大败日军。在中朝联军的共同打击下，日军被迫由进攻转为防御态势。

日军的军粮遭到焚烧，同时军中瘟疫肆虐，这对其战斗力造成了极大的影响，导致军心不稳，整体形势对日军极为不利。在此背景下，明朝朝廷中的主和派代表、兵部尚书石星，一直以来都希望通过和谈促使日军撤离朝鲜。

即便明军大举赴朝之后，石星依然没有放弃和谈的努力，并派遣沈惟敬前往与日方商讨议和事宜。在当前局势不利的情况下，日军主动提出停战议和，还为了表达诚意，在四月中旬从王京（今首尔）主动撤军。

反观明军方面，在碧蹄馆之战失利后士气低落，加之粮草供应不足，马匹大量损失，而更严重的是军中瘟疫蔓延，致使士兵减员严重，部队战斗力大幅下降。

山东巡按周维翰曾受命前往朝鲜前线考察，他亲眼目睹当时“湿暑交侵，疫病横行，死亡众多，军中哀声震野”的惨状。一旦有士兵病故，尸体往往立即被焚烧，诸军上下满是悲愤与怨恨。

周维翰还向朝廷汇报称：“沿途所见，倒卧道旁、气息奄奄者比比皆是；勉强行走者也身形佝偻，面容枯槁如鬼。”在这种情况下，明军已很难维持一支具有强大战斗力的队伍。于是，主和派逐渐占据上风，甚至连明神宗也开始倾向于议和，希望停止战争。

随后，经朝廷批准，宋应昌派人与日军展开议和谈判。此时，日军已经退守至朝鲜半岛南端的釜山，汉江以南千余里的朝鲜领土基本收复。接着，日方还将之前俘虏的朝鲜王子、宫眷及大臣等归还朝鲜。

至此，围绕和谈展开的漫长谈判持续了数年之久。

由于日军仍然盘踞在朝鲜南部沿海地区，倭患并未彻底消除，因此明朝决定将部分援朝部队继续驻留朝鲜境内，而仅撤回以李如松为首的主力大军。

同年十月，日本派遣谈判代表小西飞前往北京进行和谈。明神宗为此次和议确立了两项基本原则：

其一，要求日军必须全面撤离朝鲜；

其二，日本需明确承诺永不再侵犯朝鲜。

对此，小西飞表面上表示同意。

于是，明朝朝廷派遣使者前往日本执行册封任务。在使团出发前夕，明神宗特别下达诏令，叮嘱使团成员沈惟敬等人：若日本拒绝接受或履行已达成的协议条款，则应“严辞拒绝并终止册封”。

大败日军

当初，日军同意从朝鲜南部撤退，并非真心求和，而是企图通过缓兵之计为再次入侵争取时间。在得知明朝提出的议和条件后，他们表面上假装答应，但实际上却以各种借口拖延撤军期限。

明使李宗诚等人抵达日本对马岛后，被日军精心设计的假象所迷惑，未能识破其真实意图。而沈惟敬的行为更是恶劣，他本就出身无赖，竟公然接受丰臣秀吉的贿赂，向明朝朝廷谎称对方对明王朝极为恭敬，从而进一步蒙蔽了朝中决策者。在此期间，日军趁机加紧备战，最终再次发动了对朝鲜的大规模侵略战争。

万历二十五年（1597年）一月，滞留在朝鲜南部的日军已显现出明显的异动迹象。朝鲜国王李昖察觉到这一情况后，立即向明朝报告“倭情紧急”，请求派遣大军救援。不久之后，日军果然调动数万兵力向北进犯。

同年二月初，朝鲜陪臣郑期远匆匆赶到北京，痛哭流涕地请求援助。此时，明神宗才意识到使臣们此前的欺骗行为，以及局势的严重性。

为了推卸责任，杨方亨向明神宗呈报了沈惟敬与日本秘密勾结的情况，同时还提交了石星指示他通过妥协尽快完成册封任务的信件。

明神宗阅后大怒，下令严惩石星和沈惟敬二人，并开始商讨出兵援助朝鲜的计划。

尽管当时明朝因平定宁夏哱拜之乱和第一次抗倭战争，导致“国用大匮”“府藏殚竭”，且蒙古各部还不断在边境骚扰，但神宗依然尽力筹集军费，调集边防精锐部队参与抗倭援朝行动。他任命边防将领麻贵为抗倭大将军，率大军入朝作战，同时提升兵部侍郎邢玠为兵部尚书，负责总督抗倭事务。

六月，日军出动数千艘战船渡海，对梁山、熊川、三浪等地发起进攻，并在闲山岛击败朝鲜将领元均指挥的水军。

八月，日军又攻陷了由麻贵部将杨元和陈愚衷驻守的南原和全州。

十一月，邢玠率领多路大军展开反攻，重点目标是东南地区的庆州和蔚山。

十二月，麻贵集中主力对蔚山发动猛烈攻击。先锋部队突破日军多层防线，成功包围敌军。然而，日军防守十分顽强，明军未能取得进一步进展。于是，明军改变策略，切断日军粮草供应，准备打一场持久战。

围困十天之后，日军面临粮草耗尽的困境，眼看支撑不住，守城将领便设计诈降，企图以此争取时间等待救援。

明军连日作战未见成效，士气逐渐松懈。此时，日军援军抵达，并故意虚张声势，让明军误以为有多路大军前来增援。

在这种形势下，明军匆忙撤退，不料被困日军趁机反击，明军惨败，伤亡近两万人，还丢失了大量军需物资。蔚山之战，明军损失巨大，邢玠上书请求支援，朝廷随即从内地调派军队增援。

万历二十六年（1598年）二月，陈璘、刘、邓子龙分别率领广东、四川、浙江等地部队入朝参战。九月，明军再次组织四路大军发起进攻。麻贵攻打蔚山，刘继续攻打顺天，这两路虽然斩杀不少日军，但也付出了不小的代价。

中路董一元先是一举拿下晋州，但随后移师泗州后，因久攻不克导致严重伤亡，最终不得不退回晋州。

恰在此时，明廷获知日本国内因丰臣秀吉去世而陷入混乱，侵朝日军将领因争夺权力各有回国之意。于是，邢玠抓住机会下令明军全线反攻。

在十一月，中朝联合军队对日军展开了全面的防御与反击。

进入十一月后，集结于松岛的西路日军遭到中朝联军的阻击。经过多次突围尝试均告失败，日军无奈之下向中路石曼子部队请求支援。得知敌军增援的消息后，联军决定设下埋伏，准备一举歼灭敌军。

19日，日军数百艘战船穿越露津海峡，进入了中朝联军预先布置的包围圈。中朝水军立即发起猛烈攻击，火炮齐射，使日军舰队陷入混乱。

慌乱之中，日军舰队试图逃往观音浦港口，但那里同样有联军驻守。无奈之下，日军舰队只能重新转向，拼死突围。双方展开激烈战斗，陈璘指挥士兵跃上敌舰，与敌人展开近距离搏斗。

日军舰队随即向西突围，并对朝鲜水军李舜臣部发动进攻。陈璘迅速下令水军全力追击。激战正酣时，陈璘突然鸣金收兵，让敌军心生疑虑而暂停前进。陈璘抓住时机，命令部队全力施放火器，导致敌船大部分起火燃烧，海面被火光照得一片通红。

与此同时，李舜臣部也加入战团，明军老将邓子龙率领300名勇士登上朝鲜水军船只，冲入日军舰队之中。战斗中，邓子龙的战船不幸起火，在敌人的围攻下，邓子龙英勇战死。联军船只集结起来发动猛攻，日军难以支撑，最终向南溃逃。

在追击日本军队的战斗中，李舜臣不幸被子弹击中胸部而英勇牺牲。即便在生命的最后一刻，他仍然嘱咐部下不要公开他的死讯，以确保不会影响到士气。

这场战斗从夜晚持续到了第二天中午，最终取得了辉煌的胜利。敌军大败，他们拥有的五百艘战船中，仅有五十艘成功逃脱，超过一万名日军士兵葬身海底。这一战役便是历史上著名的露梁大捷。

露梁海战彻底摧毁了日军的中路舰队，仅剩西路的部分残兵得以返回日本。到了二十七年（1599年）二月，朝鲜的全部领土得以收复。

同年闰四月，明朝正式宣布援朝抗倭取得全面胜利。明神宗在午门举行了隆重的献俘仪式，对包括平秀政、平正成在内的多名倭寇首领执行了枭磔之刑，并将其首级示众于九边之地。

同年七月，朝廷犒赏了参与东征的将士们，并对邢玠、陈璘、刘续、麻贵、董一元等有功之臣进行了加官晋爵的奖励。然而，在此同时，前兵部尚书石星因狱中疾病去世。而那些临阵脱逃者如杨元，以及通敌卖国者沈惟敬，则被判处斩首弃市的极刑。

抗倭援朝战争，最终以日军的彻底失败和中朝双方的胜利告终。这场持续七年的战争，给朝鲜带来了深重的灾难，百姓遭受日军的残暴屠杀与侮辱，国家山河破碎，人民流离失所，经济陷入困境。

战后，明朝积极协助朝鲜重建军事力量，包括训练士兵、制造武器以及修缮防御工事，以增强其国防能力。

为表达对明王朝再造家园之恩的感激之情，朝鲜国王呈递谢恩表，并敬献财物。同时，朝鲜对在援朝抗倭战争中英勇牺牲的中国将士进行了祭奠，还特别为老将邓子龙修建祠庙，每年按时祭祀，以铭记其英勇献身的精神。